寫(xiě)一張PID控制參數(shù)表，再執(zhí)行相應(yīng)的指令，即可完成PID運(yùn)算，改變了國(guó)內(nèi)模 擬PID舵線路繁雜、穩(wěn)定性和操控性較差等方面的不足。 3)控制方框圖。PID自動(dòng)舵控制方框圖如圖3-232所示。 廠;五二丁I
圖3-232 PID自動(dòng)舵控制方框圖 圖3-232中，當(dāng)系統(tǒng)設(shè)定航向，首先傳送至PLC，經(jīng)D/A轉(zhuǎn)換變成模擬量指 令，作為比例放大器輸入信號(hào)，比例放大器相應(yīng)輸出模擬量提供給比例電磁鐵，產(chǎn) 生對(duì)應(yīng)的力或位移，作用在電液比例方向閥上，從而得到相應(yīng)的流量、壓力以驅(qū)動(dòng) 液壓缸，進(jìn)而形成一定的速度或力來(lái)驅(qū)動(dòng)舵葉，改變船舶的航向。運(yùn)用相應(yīng)的檢測(cè) 元件將船舶航向反饋信號(hào)再傳回進(jìn)行比較，以便動(dòng)態(tài)地調(diào)整舵角，使最終的船舶實(shí) 際航向與設(shè)定航向相一致。
4)系統(tǒng)軟件。PID自動(dòng)舵控制系統(tǒng)的軟件部分主要由于動(dòng)、小型油壓機(jī)隨動(dòng)和自動(dòng)部分 組成，由控制面板相應(yīng)的開(kāi)關(guān)進(jìn)行選擇，其系統(tǒng)控制流程圖如圖3-233所示。